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ESCUELA POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA, AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL


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1 ESCUELA POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA, AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL PROYECTO DE GRADO PARA LA OBTENCIÓN DEL TÍTULO DE INGENIERÍA DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE ENTRENAMIENTO MODULAR PARA CONTROL LÓGICO Y DE PROCESOS AUTOR: GALO MATIAS ROBAYO GORDÓN SANGOLQUÍ ECUADOR 2008

2 I CERTIFICACIÓN Certificamos que el presente proyecto fue realizado en su totalidad por el señor Galo Matias Robayo Gordón, como requisito parcial para la obtención del título en INGENIERÍA ELECTRÓNICA. Sr. Ing. Hugo Ortiz Director del Proyecto Sr. Ing. Paúl Ayala Codirector del Proyecto

3 II AGRADECIMIENTO Agradezco a Magdalena ( ) mi madre por la oportunidad de vivir y el ejemplo de vida, a Gustavo mi padre por el apoyo y la confianza incondicional, a Ana ( ) mi abuela por las enseñanzas y el cariño sin limites, y a Oderay mi futura esposa por la inspiración y el amor eterno. De igual manera, agradezco a mi director Ing. Hugo Ortiz mentalizador de este proyecto.

4 III DEDICATORIA Dedico este trabajo, el cual marca un antes y un después en mi vida, a la persona que siempre estará presente en mi mente y en mi corazón, mi abuela Anita.

5 IV PRÓLOGO En la actualidad, la industria en el Ecuador esta modernizándose y automatizándose cada vez más y con mayor rapidez para tener mayor competitividad en el mercado. Debido a esta realidad, el Departamento de Eléctrica y Electrónica de la Escuela Politécnica del Ejército, consciente en la importancia de ampliar y actualizar el conocimiento acerca de la utilización de Controladores Lógicos Programables (PLC s) ha equipado el correspondiente laboratorio con equipos nuevos de la marca Allen Bradley, entre los que se encuentran PLC s de la serie SLC500 y Micrologix, además de las respectivas licencias del software RSLinx, RSLogix500 y RSView32. La realización de este proyecto consistió en diseñar e implementar un sistema de entrenamiento guiado que permita de manera didáctica ilustrar a los estudiantes acerca de la aplicación de las diferentes prestaciones de los PLC s y del los paquetes de software antes mencionados, en diferentes técnicas de control lógico y control de procesos. Para control lógico se diseño e implementó siete tableros (módulos) didácticos que permitirán realizar de manera versátil las aplicaciones de simulación propuestas, las cuales están diseñadas sistemáticamente para ilustrar de manera didáctica las diferentes técnicas de control utilizando PLC s Allen Bradley. Adicionalmente para cada aplicación se desarrolló en RSLogix500 la lógica de control correspondiente. De igual manera se diseño e implementó siete aplicaciones de simulación en hardware y software, de técnicas de control de procesos tales como PID, Control de Razón, Control en Cascada, Control por Sobreposición, entre otras. Incluyendo el desarrollo en RSLogix500 de la lógica de control correspondiente, además de la creación de una Interfase Humano Maquina (HMI) en RSView32 para cada una de estas aplicaciones. Finalmente, se diseñó e implementó dos aplicaciones que permiten ilustrar de manera didáctica la configuración de sistemas SCADA. Incluyendo el desarrollo de la lógica de control en RSLogix500 y la creación de la HMI en RSView32 para cada una de estas aplicaciones.

6 V INDICE CAPITULO ANTECEDENTES JUSTIFICACIÓN E IMPORTANCIA ALCANCE DEL PROYECTO... 3 CAPITULO PLC ALLEN BRADLEY SERIE SLC-500*... 4 INTRODUCCIÓN... 4 CARACTERÍSTICAS... 5 Procesador SLC 5/ Procesador SLC 5/ PROGRAMACIÓN DE SLC Archivos del Procesador (Processor Files)... 8 Direccionamiento de los Archivos de Salida y Entrada (O0: y I1:)... 9 Direccionamiento de los Archivos de Status (S2:)... 9 Direccionamiento de los Archivos de Bit (B3:)... 9 Direccionamiento de los Archivos de Temporizador (Timer) (T4:) Direccionamiento de los Archivos de Contador (C5:) Direccionamiento de los Archivos de Control (R6:) Direccionamiento de los Archivos de Entero (N7:) Formato de direccionamiento de los Archivos de Punto Flotante (F8:) Conjunto de instrucciones para la programación de SLC Instrucciones de Entrada y Salida Instrucciones de Conteo Instrucciones de Temporización Instrucciones de Comparación Instrucciones de Transferencia de datos Instrucciones Matemáticas Reloj Calendario Instrucciones de Transferencia de Datos Instrucciones Especiales Instrucciones de Flujo de Programa Instrucción Proporcional Integral Derivativa (PID) Instrucciones de comunicación SERIE MICROLOGIX 1000* INTRODUCCIÓN CARACTERÍSTICAS PROGRAMACIÓN DE MICROLOGIX Archivos del Procesador (Processor Files) Direccionamiento Conjunto de instrucciones para la programación de Micrologix INTERFACES DE COMUNICACIÓN* INTERFASE DE COMUNICACIÓN ETHERNET Módulo de Interfase Ethernet 1761-NET-ENIW Configuración del Módulo de Interfase Ethernet 1761-NET-ENIW INTERFASE DE COMUNICACIÓN SERIAL RS INTERFASE DE COMUNICACIÓN SERIAL RS Módulo Conversor de Interfase Avanzado 1761-NET-AIC Modos de Operación Configuración de la dirección del nodo de comunicación... 55

7 VI Diagrama de conexión CAPITULO SOFTWARE RSLINX* INTRODUCCIÓN REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA Requerimientos mínimos de Hardware Requerimientos mínimos de Software CONFIGURACIÓN DE LOS DRIVERS DE COMUNICACIÓN Driver RS-232 de comunicación entre el PLC y la PC Configuración del Driver Ethernet de comunicación entre el PLC y la PC SOFTWARE RSLOGIX 500* INTRODUCCIÓN REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA Requerimientos mínimos de Hardware Requerimientos mínimos de Software CONFIGURACIÓN Y CREACIÓN DE UN NUEVO ARCHIVO Configuración del canal 0 (DF1 Full-duplex) de comunicación del PLC Configuración del canal 1 (Ethernet) del PLC SLC 5/ SOFTWARE RSVIEW32* INTRODUCCIÓN REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA CONFIGURACIÓN Y CREACIÓN DE UNA HMI Crear un archivo nuevo y configurar de los canales de comunicación directa Crear Tags Crear Pantallas Gráficas Animar Objetos Crear Trends (Gráficos de tendencia) Crear y configurar Eventos Correr el Programa CAPITULO CONTROL LÓGICO 1: INSTRUCCIONES DE BITS OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS MARCO TEÓRICO PLANTEAMIENTO PROCEDIMIENTO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL LÓGICO 2: INSTRUCCIONES DE BITS OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS MARCO TEÓRICO PLANTEAMIENTO PROCEDIMIENTO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL LÓGICO 3: CONTADORES OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS MARCO TEÓRICO PLANTEAMIENTO

8 VII PROCEDIMIENTO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL LÓGICO 4: TEMPORIZADORES OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS MARCO TEÓRICO PLANTEAMIENTO PROCEDIMIENTO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL LÓGICO 5: TEMPORIZADORES OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS MARCO TEÓRICO PLANTEAMIENTO PROCEDIMIENTO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL LÓGICO 6: ENTRADAS Y SALIDAS ANALÓGICAS OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS MARCO TEÓRICO PLANTEAMIENTO PROCEDIMIENTO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL LÓGICO 7: REGISTROS DE RELOJ/CALENDARIO OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS MARCO TEÓRICO PLANTEAMIENTO PROCEDIMIENTO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL LÓGICO 8: TRANSFERENCIA DE DATOS OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS MARCO TEÓRICO PLANTEAMIENTO PROCEDIMIENTO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL LÓGICO 9: FLUJO DE PROGRAMA OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS MARCO TEÓRICO PLANTEAMIENTO PROCEDIMIENTO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL DE PROCESOS 1: CONTROL ON-OFF CON HISTÉRESIS OBJETIVOS

9 VIII MATERIALES Y EQUIPOS MARCO TEÓRICO PLANTEAMIENTO PROCEDIMIENTO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL DE PROCESOS 2: CONTROL PID DE TEMPERATURA OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS MARCO TEÓRICO PLANTEAMIENTO PROCEDIMIENTO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL DE PROCESOS 3: CONTROL PID DE VELOCIDAD OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS MARCO TEÓRICO PLANTEAMIENTO PROCEDIMIENTO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL DE PROCESOS 4: CONTROL DE RAZÓN OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS MARCO TEÓRICO PLANTEAMIENTO PROCEDIMIENTO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL DE PROCESOS 5: CONTROL POR SOBREPOSICIÓN OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS MARCO TEÓRICO PLANTEAMIENTO PROCEDIMIENTO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL DE PROCESOS 6: CONTROL EN CASCADA OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS MARCO TEÓRICO PLANTEAMIENTO PROCEDIMIENTO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL DE PROCESOS 7: CONTROL SELECTIVO OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS MARCO TEÓRICO PLANTEAMIENTO PROCEDIMIENTO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

10 IX CONTROL DE PROCESOS 8: SCADA 1 COMUNICACIÓN SERIAL OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS MARCO TEÓRICO PLANTEAMIENTO PROCEDIMIENTO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL DE PROCESOS 9: SCADA 2 COMUNICACIÓN ETHERNET OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS MARCO TEÓRICO PLANTEAMIENTO PROCEDIMIENTO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CAPITULO CONTROL LÓGICO 1: INSTRUCCIONES DE BITS OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS PLANTEAMIENTO DESARROLLO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL LÓGICO 2: INSTRUCCIONES DE BITS OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS PLANTEAMIENTO DESARROLLO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL LÓGICO 3: CONTADORES OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS PLANTEAMIENTO DESARROLLO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL LÓGICO 4: TEMPORIZADORES OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS PLANTEAMIENTO DESARROLLO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL LÓGICO 5: TEMPORIZADORES OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS PLANTEAMIENTO DESARROLLO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

11 X 5.6. CONTROL LÓGICO 6: ENTRADAS Y SALIDAS ANALÓGICAS OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS PLANTEAMIENTO DESARROLLO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL LÓGICO 7: REGISTROS DE RELOJ/CALENDARIO OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS PLANTEAMIENTO DESARROLLO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL LÓGICO 8: TRANSFERENCIA DE DATOS OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS PLANTEAMIENTO DESARROLLO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL LÓGICO 9: FLUJO DE PROGRAMA OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS PLANTEAMIENTO DESARROLLO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL DE PROCESOS 1: CONTROL ON-OFF CON HISTERÉSIS OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS PLANTEAMIENTO DESARROLLO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL DE PROCESOS 2: CONTROL PID DE TEMPERATURA OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS PLANTEAMIENTO DESARROLLO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL DE PROCESOS 3: CONTROL PID DE VELOCIDAD OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS PLANTEAMIENTO DESARROLLO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL DE PROCESOS 4: CONTROL DE RAZÓN OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS PLANTEAMIENTO

12 XI DESARROLLO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL DE PROCESOS 5: CONTROL POR SOBREPOSICIÓN OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS PLANTEAMIENTO DESARROLLO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL DE PROCESOS 6: CONTROL EN CASCADA OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS PLANTEAMIENTO DESARROLLO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL DE PROCESOS 7: CONTROL SELECTIVO OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS PLANTEAMIENTO DESARROLLO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL DE PROCESOS 8: SCADA 1 COMUNICACIÓN SERIAL OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS PLANTEAMIENTO DESARROLLO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CONTROL DE PROCESOS 9: SCADA 2 COMUNICACIÓN ETHERNET OBJETIVOS MATERIALES Y EQUIPOS PLANTEAMIENTO DESARROLLO PRUEBAS Y RESULTADOS CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES CAPITULO CONTROL LÓGICO 1: INSTRUCCIONES DE BITS CONTROL LÓGICO 2: INSTRUCCIONES DE BITS CONTROL LÓGICO 3: CONTADORES CONTROL LÓGICO 4: TEMPORIZADORES CONTROL LÓGICO 5: TEMPORIZADORES CONTROL LÓGICO 6: ENTRADAS Y SALIDAS ANALÓGICAS CONTROL LÓGICO 7: REGISTROS DE RELOJ/CALENDARIO

13 XII 6.8. CONTROL LÓGICO 8: TRANSFERENCIA DE DATOS CONTROL LÓGICO 9: FLUJO DE PROGRAMA CONTROL DE PROCESOS 1: CONTROL ON-OFF CON HISTÉRESIS CONTROL DE PROCESOS 2: CONTROL PID DE TEMPERATURA CONTROL DE PROCESOS 3: CONTROL PID DE VELOCIDAD CONTROL DE PROCESOS 4: CONTROL DE RAZÓN CONTROL DE PROCESOS 5: CONTROL POR SOBREPOSICIÓN CONTROL DE PROCESOS 6: CONTROL EN CASCADA CONTROL DE PROCESOS 7: CONTROL SELECTIVO CONTROL DE PROCESOS 8: SCADA 1 COMUNICACIÓN SERIAL CONTROL DE PROCESOS 9: SCADA 2 COMUNICACIÓN ETHERNET CAPITULO CONCLUSIONES RECOMENDACIONES REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ANEXOS

14 CAPITULO 1: INTRODUCCIÓN 1 CAPITULO 1 INTRODUCCIÓN 1.1. ANTECEDENTES Debido a las necesidades de la industria y al acelerado desarrollo tecnológico, se ha difundido mundialmente el uso de los Controladores lógicos programables (PLC por sus siglas en ingles) para realizar el control de diferentes procesos en donde el coste de desarrollo y mantenimiento de un sistema de automatización tradicional (basados en circuitos eléctricos con relés, interruptores, contadores, entre otros) es relativamente alto contra el coste de la automatización mediante PLC s, o en procesos en los cuales van a existir cambios en el sistema durante toda su vida operacional, puesto que estos controladores presentan optimas características de confiabilidad, flexibilidad y seguridad (Estrada, 2006). Una de las marcas de PLC s más representativas en la industria tanto a nivel internacional como local, es Allen Bradley, siendo de gran representación las series SLC 500 y Micrologix dentro de los PLC modulares y compactos respectivamente. Estos equipos ofrecen una excelente relación costo beneficio con amplias capacidades para satisfacer las necesidades de una diversa gama de aplicaciones (Rockwell Automation 1747-SG001B-ES-P, 2005). Además estos PLC s utilizan el software de programación RSLogix 500 que maximiza la productividad simplificando el desarrollo de programas y la resolución de problemas. Así mismo, puesto que la mayoría de las aplicaciones hoy en día ya no pueden considerarse aplicaciones aisladas en el proceso global, es necesario supervisar y monitorear las distintas variables que intervienen en el proceso. (Rockwell Automation RSVIEW-BR001A-ES-P, 2005) Para lo cual se puede emplear la comunicación hacia un computador personal con software dedicado como es RSView32, que consiste en un paquete de software que permite la creación de Interfaces Humano Maquina (HMI). Por las razones expuestas, en el Laboratorio de Robótica y PLC s del Departamento de Eléctrica y Electrónica de la ESCUELA POLITECNICA DEL EJERCITO se ha iniciado

15 CAPITULO 1: INTRODUCCIÓN 2 un necesario proceso de renovación de su infraestructura habiéndose adquirido en primera instancia los equipos y software mencionados con la finalidad de incluirlos como parte de la formación integral de los estudiantes de la carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control JUSTIFICACIÓN E IMPORTANCIA En la actualidad, la industria en el Ecuador esta modernizándose y automatizándose cada vez más y con mayor rapidez para tener mayor competitividad en el mercado. Dentro de este proceso de automatización, los PLC s juegan un papel fundamental, debido a sus ya conocidas prestaciones que facilitan la automatización de ciertos procesos. En nuestro país se emplean PLC s de diversas marcas y modelos, siendo la marca Allen Bradley una de las más representativas y de mayor auge debido a sus excelente calidad y precio. Debido a esta realidad, el Departamento de Eléctrica y Electrónica de la Escuela Politécnica del Ejército, consciente en la importancia de ampliar y actualizar el conocimiento acerca de la utilización de PLC s ha equipado el correspondiente laboratorio con equipos nuevos de la marca Allen Bradley, entre los que se encuentran PLC s de la serie SLC500 y Micrologix, además de las respectivas licencias del software RSLogix500 y RSView32. A partir de este hecho surge la inherente necesidad de contar con un sistema de entrenamiento modular guiado que facilite el aprendizaje de los estudiantes acerca de la configuración, programación y aplicación de estos nuevos equipos; que establezca una serie de prácticas especificas que de manera didáctica y metodológica sinteticen y direccionen la información proporcionada por la casa fabricante para que de manera más sencilla pueda ser asimilada por los estudiantes de la carrera, dado que al contar en el laboratorio tanto con equipos Allen Bradley como Modicom se requiere agilitar y sintetizar la ejecución de las prácticas para poder tener una adecuada distribución del tiempo que facilite el estudio de ambas marcas de manera simultánea. De igual manera se requiere la implementación de tableros que permitan realizar la simulación en hardware de las prácticas de control lógico, lo que ayudará a los estudiantes

16 CAPITULO 1: INTRODUCCIÓN 3 a adquirir los conocimientos necesarios, de mejor manera y en menor tiempo. Adicionalmente, se complementarán también estos conocimientos con simulaciones en software. La principal motivación para la realización de este proyecto, es la de satisfacer las necesidades nombradas, para contribuir al continuo mejoramiento de la educación integral de los alumnos ALCANCE DEL PROYECTO Se va a diseñar e implementar siete tableros (módulos) didácticos que permitirán realizar de manera versátil aplicaciones de simulación orientadas a ilustrar de manera didáctica diferentes técnicas de control lógico utilizando PLC s Allen Bradley. Para cada aplicación se desarrollará en RSLogix500 la lógica de control correspondiente. De igual manera se implementarán siete aplicaciones de simulación en hardware y software, de técnicas de control de procesos tales como PID, Control de Razón, Control en Cascada, Control por Sobreposición, entre otras. Cada una de estas aplicaciones incluirá el desarrollo en RSLogix500 de la lógica de control correspondiente, además de la creación de una Interfase Humano Maquina (HMI) en RSView32. Adicionalmente se implementarán aplicaciones que permitan ilustrar de manera didáctica la configuración de sistemas SCADA, cada una de las cuales incluirá el desarrollo de la lógica de control en RSLogix500 y la creación de la HMI en RSView32.

17 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX CAPITULO 2 PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX PLC ALLEN BRADLEY SERIE SLC-500* INTRODUCCIÓN Figura Equipos de la serie SLC-500 El SLC 500 de Allen-Bradley es una familia de controladores programables de chasis pequeño, de E/S discretas, analógicas y especiales y dispositivos periféricos. Esta familia de procesadores proporciona eficacia y flexibilidad a través de una amplia gama de configuraciones de comunicaciones, características y opciones de memoria. La incorporación de redes incorporadas, ampliaciones de la familia de E/S 1746, disponibilidad de módulos de E/S especiales y un excelente paquete de programación para Windows, el SLC 500 de Allen-Bradley se ha convertido en el principal controlador de pequeño tamaño del mercado. *La información expuesta en esta sección fue extraída de los textos 3, 4, 5, 7, 8 y 9 citados en las referencias bibliográficas.

18 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX CARACTERÍSTICAS Las siguientes especificaciones se aplican a todos los componentes modulares SLC 500 a menos que se indique lo contrario. DESCRIPCIÓN ESPECIFICACIÓN Temperatura En funcionamiento: de 0 C a +60 C (de +32 F a +140 F) Almacenamiento: de -40 C a +85 C (de -40 F a +185 F) Humedad: de 5 a 95 % sin condensación Vibraciones En funcionamiento: de 1.0 G a 5 hasta 2000 Hz Sin funcionar: de 2.5 G a 5 hasta 2000 Hz Choque En funcionamiento: (todos los módulos salvo contacto de relés) 30.0 G (3 impulsos, 11 ms) En funcionamiento: (módulos de contacto de relés 1746-OWx y 1746-IOx combo) 10.0 G (3 impulsos, 11 ms) Sin funcionar: 50.0 G (3 impulsos, 11 ms) Caída libre (prueba Portátil, Kg. (5 libras) o menos a m (30 pulg.) (seis de caída) caídas) Portátil, Kg. (5 libras) o mas a m (4 pulg.) (tres caídas en plano) Inmunidad a ruidos Norma NEMA ICS Compatibilidad Arco eléctrico: 1.5 KV (norma industrial: NEMA ICS 2- electromagnética 230/NEMA ICS 3-304) Capacidad para soportar sobretensiones: 3 KV (norma industrial: Norma IEEE /ANSI C37.90/ 90A-1974) Ráfaga de fenómeno transitorio rápido (impulso): 2 KV para fuentes de alimentación 1746, 1 KV para 1746 I/O y líneas de comunicaciones de mas de 10 m (32.84 pies), 5 ns de tiempo de elevación Descarga electrostática (ESD): 15 KV, 100 pf/modelo de 1.5 KW Susceptibilidad electromagnética radiada: walkie-talkie de 5 W a MHz y MHz Seguridad Capacidad nominal dieléctrica: 1500 VCA (norma industrial: UL 508, CSA C22.2 Nº 142)

19 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX Aislamiento entre circuitos de comunicación: 500 VCC Aislamiento entre backplane y E/S: 1500 VCA Inflamabilidad e incendio eléctrico: UL94V-0 Certificaciones listado en CUL Clase I, Grupos A, B, C o D, División 2 acorde con la normativa de la CE establecida por las pertinentes directivas certificación de CSA Tabla Especificaciones SLC500 La Escuela Politécnica de Ejército (ESPE) cuenta con PLC s de las series SLC 5/03 y SLC 5/05 de esta familia, a continuación se describen las características más importantes de estas dos series. Procesador SLC 5/03 El procesador 1747-L532E 5/03 CPU 16K-Mem OS-302 Series C con el que cuenta la ESPE, posee las siguientes características: Tamaño de memoria total de 16 K. Control de hasta 4096 puntos de entrada y salida. Programación en línea (incluye edición en tiempo de ejecución). Canal DH-485 incorporado. Canal RS-232 incorporado compatible con full-duplex DF1, maestro/esclavo half-duplex DF1 para SCADA, DH-485 usando un 1761-NET-AIC con cable 1747-CP3 y protocolos ASCII. Reloj/calendario en tiempo real incorporado. 2 ms de interrupción temporizada seleccionable (STI) ms de interrupción de entrada discreta (DII). Funciones matemáticas avanzadas: trigonométricas, PID, exponenciales, punto flotante (coma flotante) e instrucciones de calculo. Direccionamiento indirecto. El PROM de la memoria flash proporciona actualizaciones de firmware sin cambiar EPROMS físicamente.

20 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX Módulo de memoria flash EPROM opcional disponible. Interruptor de llave: RUN, REMote, PROGram. RAM con batería de respaldo. Procesador SLC 5/05 El procesador 1747-L551 5/05 CPU 16K-Mem OS-501 Series C con el que cuenta la ESPE, posee las siguientes características: Tamaños de memoria de programación de 16 K. Rendimiento de alta velocidad: 0.90 ms/k es lo típico. Control de hasta 4096 puntos de entrada y salida. Programación en línea (incluye edición en tiempo de ejecución). Canal Ethernet 10Base-T incorporado, que acepta: Comunicación de alta velocidad entre computadoras mediante TCP/ IP Capacidades de comunicación de mensajes con procesadores SLC 5/05, PLC-5 y PLC-5/250, módulo de interfase Ethernet 1785-ENET y puente Ethernet 1756-ENET, así como otros módulos Ethernet para computadoras disponibles comercialmente. SNMP para administración de redes Ethernet estándar Canal RS-232 incorporado que acepta full-duplex DF1, maestro/esclavo halfduplex DF1 para SCADA, DH-485 usando un 1761-NET-AIC con cable CP3 y ASCII. Función de paso "passthrough" entre canales de Ethernet a DH-485. Función de paso "passthrough" entre canales de Ethernet a DF1. Función de paso "passthrough" de E/S remota desde el canal 0 (DF1 o DH485) o el canal 1 (Ethernet) mediante un módulo escáner de E/S remota 1747-SN o 1747-BSN. Reloj/calendario en tiempo real incorporado. Interrupción temporizada seleccionable (STI) de 1 ms. Interrupción de entrada discreta (DII) de 0.50 ms.

21 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX Funciones matemáticas avanzadas: trigonométricas, PID, exponenciales, punto flotante (coma flotante) y las instrucciones de calculo. Direccionamiento indirecto. El PROM de la memoria flash proporciona actualizaciones de firmware sin cambiar EPROMS físicamente. Módulo de memoria flash EPROM opcional disponible. Interruptor de llave: RUN, REMote, PROGram (borrado de fallos). RAM con batería de respaldo. PROGRAMACIÓN DE SLC-500 Archivos del Procesador (Processor Files) La memoria de usuario de SLC 500 está compuesta por Archivos de Datos y Archivos de Programa como se muestra en la figura 2.2 Archivos de Datos Salidas Entradas Status Bit Temporizador Contador Control Entero Punto Flotante a 255 B Bit T Temporizador C Contador R Control N Entero F Punto Flotante ST Cadena (String ) A ASCII Archivos de Programa Archivo de sistema 0 Archivo de sistema 1 Archivo de Programa 2 3 a 255 Archivos de programas Figura Archivos del Procesador SLC-500

22 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX Direccionamiento de los Archivos de Salida y Entrada (O0: y I1:) Los archivos de datos 0 y 1 representan salidas y entradas externas respectivamente. Formato O:e.s/b I:e.s/b Explicación O Salida (Output) I Entrada (Input) : Delimitador de elemento e Número de Slot (en el que se El módulo procesador (CPU) es el Slot 0. encuentra el módulo de I/O). Delimitador de palabra Requerido únicamente si es necesario un número de palabra. s Número de palabra Requerido si el número de entradas o salidas para el slot excede de 16 (módulos especiales). / Delimitador de bit b Número de Terminal Entradas: 0-15 Salidas: 0-15 Tabla Direccionamiento I/O Direccionamiento de los Archivos de Status (S2:) Formato S:e/b Explicación S Archivo de Status : Delimitador de elemento e Número de elemento Rango de 0 a 82. Estos son elementos de 1 palabra de longitud y 16 bit por elemento. / Delimitador de bit b Número de Bit. Número de Bit dentro del elemento. 0 a 15. Tabla Direccionamiento STATUS Direccionamiento de los Archivos de Bit (B3:) Formato Explicación

23 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX Bf:e/b B Bit f Número de archivo. Es 3 por defecto. En los SLC puede asignarse un número entre 9 y 255 para almacenamiento adicional. : Delimitador de elemento e Número de Estos son elementos de 1 palabra de longitud y 16 elemento bit por elemento. El rango es entre / Delimitador de bit b Número de Bit Número de Bit dentro del elemento. 0 a 15. Tabla Direccionamiento BITS Direccionamiento de los Archivos de Temporizador (Timer) (T4:) Formato Tf:e.s/b Explicación T Temporizador (Timer) f Número de archivo. Es 4 por defecto. En los SLC puede asignarse un número entre 9 y 255 para almacenamiento adicional. : Delimitador de elemento e Número de Estos son elementos de tres palabras cada uno, que elemento conforman el temporizador. El rango es entre Delimitador de Requerido únicamente si es necesario un número de palabra palabra. s Número de De 0 a 2 (Tres palabras) palabra / Delimitador de bit b Número de Bit De 0 a 15 (16 Bits) Tabla Direccionamiento TIMER Ejemplos: T4:0/15 or T4:0/EN T4:0/14 or T4:0/TT T4:0/13 or T4:0/DN T4:0.1 or T4:0.PRE T4:0.2 or T4:0.ACC Enable bit Timer timing bit Done bit Valor Preset del timer Valor Acumulado del temporizador

24 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX T4:0.1/0 or T4:0.PRE/0 T4:0.2/0 or T4:0.ACC/0 Bit 0 del valor PRESET Bit 0 del valor Acumulado Tabla Ejemplos Direccionamiento TIMER Direccionamiento de los Archivos de Contador (C5:) Formato Cf:e.s/b Explicación C Contador (Counter) f Número de archivo. Es 5 por defecto. En los SLC puede asignarse un número entre 9 y 255 para almacenamiento adicional. : Delimitador de elemento e Número de Estos son elementos de tres palabras cada uno, que elemento conforman el contador. El rango es entre Delimitador de Requerido únicamente si es necesario un número de palabra palabra. s Número de De 0 a 2 (Tres palabras) palabra / Delimitador de bit b Número de Bit De 0 a 15 (16 Bits) Tabla Direccionamiento COUNTER Ejemplos: C5:0/15 ó C5:0/CU C5:0/14 ó C5:0/CD C5:0/13 ó C5:0/DN C5:0/12 ó C5:0/OV C5:0/11 ó C5:0/UN C5:0.1 ó C5:0.PRE C5:0.2 ó C5:0.ACC C5:0.1/0 ó C5:0.PRE/0 C5:0.2/0 ó C5:0.ACC/0 Count Up Enable Count Down Enable Done (DN) bit Overflow bit Underflow bit Valor PRESET del contador Valor acumulado del contador Bit 0 del valor PRESET Bit 0 del valor acumulado Tabla Ejemplo Direccionamiento COUNTER

25 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX Direccionamiento de los Archivos de Control (R6:) Formato Rf:e.s/b Explicación R Control f Número de archivo. Es 6 por defecto. En los SLC puede asignarse un número entre 9 y 255 para almacenamiento adicional. : Delimitador de elemento e Número de Estos son elementos de tres palabras cada uno. El elemento rango es entre Delimitador de Requerido únicamente si es necesario un número de palabra palabra. s Número de palabra / Delimitador de bit b Número de Bit De 0 a 15 (16 Bits) Tabla Direccionamiento CONTROL Direccionamiento de los Archivos de Entero (N7:) Formato Nf:e/b Explicación N Entero f Número de archivo. Es 7 por defecto. En los SLC puede asignarse un número entre 9 y 255 para almacenamiento adicional. : Delimitador de elemento e Número de Estos son elementos de 1 palabra de longitud y 16 elemento bit por elemento. El rango es entre / Delimitador de bit b Número de Bit Número de Bit dentro del elemento. 0 a 15. Tabla Direccionamiento ENTERO Formato de direccionamiento de los Archivos de Punto Flotante (F8:) Formato Ff:e Explicación F Punto Flotante f Número de archivo. Es 8 por defecto. En los SLC puede asignarse un

26 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX número entre 9 y 255 para almacenamiento adicional. : Delimitador de elemento e Número de Estos son elementos de 2 palabra de longitud y 32 elemento bit por elemento. El rango es entre Tabla Direccionamiento FLOTANTE Conjunto de instrucciones para la programación de SLC-500 Grupo Funcional Descripción Tipo de relé (bit) Las instrucciones de tipo de relé (bit) monitorean y controlan el estado de los bits. XIC, XIO, OTE, OTL, OTU, OSR Temporizador y contador Las instrucciones de temporizador y contador controlan operaciones basadas en tiempo o en el número de eventos. TON, TOF, CTU, CTD, RTO, RES, RHC, TDF Comparación Cálculo Lógica Conversión Transferencia Archivo Secuenciador Las instrucciones de comparación comparan valores usando una expresión o una instrucción de comparación especifica. EQU, NEQ, LES, LEQ, GRT, GEQ, MEQ, LIM. Las instrucciones de cálculo evalúan operaciones aritméticas usando una expresión o una instrucción aritmética especifica. ADD, SUB, MUL, DIV, DDV, CLR, NEG, SQR, SCL, SCP, ABS, CPT, SWP, ASN, ACS, ATN, COS, LN, LOG, SIN, TAN, XPY, RMP. Las instrucciones lógicas realizan operaciones lógicas en los bits. AND, OR, XOR, NOT. Las instrucciones de conversión realizan conversiones entre valores enteros y BCD y entre valores en radianes y grados. TOD, FRD, DCD, DEG, RAD, ENC. Las instrucciones de transferencia modifican y transfieren los bits. MOV, MVM. Las instrucciones de archivo realizan operaciones en los datos de archivo. COP, FLL, BSL, BSR, FFL, FFU, LFL, LFU, FBC, DDT. Las instrucciones de secuenciador monitorean operaciones continuas y repetibles. SQO, SQC, SQL.

27 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX Control de programa Interrupción de usuario Control de proceso Comunicaciones ASCII Las instrucciones de flujo de programa cambian el flujo de la ejecución del programa de lógica de escalera. JMP, LBL, JSR, SBR, RET, MCR, TND, SUS, IIM, IOM, END, REF Las instrucciones de interrupción del usuario permiten interrumpir el programa basándose en eventos definidos. STD, STE, STS, IID, IIE, RPI, INT La instrucción de control de proceso proporciona un control de lazo cerrado. PID Las instrucciones de comunicaciones leen o escriben datos en otra estación. MSG, SVC, BTR, BTW Las instrucciones ASCII leen, escriben, comparan y convierten cadenas ASCII. ABL, ACB, ACI, ACL, ACN, AEX, AHL, AIC, ARD, ARL, ASC, ASR, AWA, AWT Tabla Conjunto de intrucciones SLC-500 A continuación se describen cada una de las principales instrucciones de programación de la familia SLC-500 Instrucciones de Entrada y Salida Existen varias instrucciones que permiten manipular las entradas o salidos del PLC. Estas pertenecen al grupo de instrucciones conocidas como INSTRUCCIONES DE BITS, puesto que actúan sobre un solo bit. En las siguientes tablas se explican las principales: Instrucciones de Entrada SÍMBOLO NOMBRE DESCRIPCIÓN Examine if Closed (XIC) Esta instrucción cambia su estado de acuerdo al estado del bit que representa, de acuerdo a la siguiente tabla: Bit XIC 0 Falso 1 Verdadero

28 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX Examine if Open (XIO) Esta instrucción cambia su estado de acuerdo al estado del bit que representa, de acuerdo a la siguiente tabla: Bit XIO 0 Verdadero 1 Falso One-shot Rising (OSR) Cuando las condiciones que preceden a esta instrucción cambian de Falso a Verdadero, esta se vuelve verdadera durante un scan, luego se vuelve falsa a pesar que las condiciones que la preceden sigan siendo verdaderas. Es decir solo se vuelve verdadera durante un scan, cuando existe una transición Falso-Verdadero de las condiciones que la preceden. Tabla Intrucciones de Entrada Instrucciones de Salida SÍMBOLO NOMBRE DESCRIPCIÓN Output Energize (OTE) Se utiliza esta instrucción para encender el bit que representa (salida) cuando las condiciones que la preceden son verdaderas. Output Latch (OTL) Output Unlatch (OTU) Esta instrucción es similar a la anterior (OTE) con la diferencia que una vez que la condiciones que la preceden cambian de Falso a Verdadero, ésta activa el bit y éste queda activado sin importar que las condiciones que la preceden cambien de estado. Es decir se queda enclavado. Esta instrucción es similar a la anterior (OTL), pero trabaja de manera inversa, es decir, una vez que las condiciones que la preceden cambian de Falso a Verdadero, ésta desactiva el bit y éste queda desactivado sin importar que las condiciones que la preceden cambien

29 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX de estado. Es decir se queda enclavado. Tabla Intrucciones de Salida No se recomienda usar la misma dirección en dos o más instrucciones de salida, a excepción de OTL y OTU que generalmente trabajan en pares. Ejemplos de Programación Se desea controlar el encendido y apagado de un motor con dos pulsadores, uno de START y uno de STOP. 1. El programa Ladder utilizando únicamente como instrucción de salida la instrucción OTE se muestra en la figura 2.3 Figura Ejemplo de programación con instrucción OTE 2. El programa Ladder utilizando únicamente como instrucciones de salida las instrucciones OTL y OTU se muestra en la figura 2.4 Figura Ejemplo de programación con instrucción OTL Y OTU Las direcciones están asignadas de la siguiente manera:

30 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX Elemento Dirección Descripción START I:1/0 Entrada digital 0, cuyo Módulo se encuentra en el Slot 1 STOP I:1/1 Entrada digital 1, cuyo Módulo se encuentra en el Slot 1 MOTOR O:2/0 Salida digital 0, cuyo Módulo se encuentra en el Slot 2 Tabla Direcciones asignada en el ejemplo Instrucciones de Conteo Existen dos instrucciones principales de conteo, CTU o de conteo ascendente y CTD o de conteo descendente. Ambas poseen los siguientes parámetros: 1. Dirección del Contador: Esta debe ser ingresada por el programador, de acuerdo al formato antes explicado 2. Valor de PRESET: Este debe ser ingresado por el programador y representa el valor que el acumulado debe alcanzar para activar el bit Done (DN). 3. El valor acumulado ACCUM: este representa el valor actual de la cuenta. Instrucción de Conteo Ascendente SÍMBOLO NOMBRE DESCRIPCIÓN Count Up (CTU) Esta instrucción cuenta de manera creciente las transiciones Falso-Verdadero de las condiciones que la preceden. Pudiendo estas transiciones ser causadas por condiciones de la lógica del programa o por dispositivos de campo externos. Tabla Instrucción CTU Bits de STATUS de la instrucción CTU Este BIT Es seteado cuando Permanece seteado hasta que CTU Overflow El valor acumulado excede el limite y pasa de Sea ejecutada una instrucción RES con la misma dirección de la instrucción CTU o (OV) a y continua hasta que la cuenta sea disminuida con una contando desde ahí instrucción CTD y el valor acumulado sea Bit 12 menor o igual a

31 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX Done (DN) Bit 13 CTU Enable (CU) Bit 15 El valor acumulado es igual o mayor al valor PRESET Las condiciones que preceden la instrucción CTU son verdaderas El valor acumulado sea menor al valor de PRESET Las condiciones que preceden la instrucción CTU son falsas o esté activada una instrucción RES con la misma dirección de la instrucción CTU Tabla Bits de Status de la instrucción CTU Instrucción de Conteo Descendente SÍMBOLO NOMBRE DESCRIPCIÓN Count Down (CTD) Esta instrucción cuenta de manera decreciente las transiciones Falso-Verdadero de las condiciones que la preceden. Pudiendo estas transiciones ser causadas por condiciones de la lógica del programa o por dispositivos de campo externos. Tabla Instrucción CTD Bits de STATUS de la instrucción CTU Este BIT Es seteado cuando Permanece seteado hasta que CTD Underflow El valor acumulado excede el limite y pasa de Sea ejecutada una instrucción RES con la misma dirección de la instrucción CTD o (UN) a y continua hasta que la cuenta sea aumentada con una contando desde ahí instrucción CTD y el valor acumulado sea Bit 11 mayor o igual a Done (DN) El valor acumulado es El valor acumulado sea menor al valor de Bit 13 igual o mayor al valor PRESET PRESET CTD Enable Las condiciones que Las condiciones que preceden la instrucción (CU) Bit 14 preceden la instrucción CTU son falsas o esté activada una CTU son verdaderas instrucción RES con la misma dirección de la instrucción CTU Tabla Bits de Status de la instrucción CTD

32 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX La duración de la transición On-Off de la señal de entrada no debe ser menor a dos veces el tiempo de scan. (Asumiendo un ciclo de trabajo del 50%) Instrucción de Reset SÍMBOLO NOMBRE DESCRIPCIÓN Reset Esta instrucción se utiliza para resetear un contador o un (RES) temporizador, Cuando las función RES está habilitada esta resetea los Count Up (CTU), Count Down (CTD), Timer On Delay (TON) ó Retentive Timer (RTO) que tengan la misma dirección de la función RES. Tabla Instrucción RES La instrucción RES resetea todos los bits de Status de los contadores que se vieron anteriormente, y vuelve a cero los valores acumulados tanto de los CTU y CTD. Debido a que la instrucción RES vuelve a cero los valores acumulados, si el valor Preset del contador es negativo, esto causa que el bit Done (DN) se active, lo cual deberá ser considerado por el programador Instrucciones de Temporización Existen dos instrucciones principales de temporización, TON o temporizador retardador de encendido y TOF o temporizador retardador de apagado. Ambas poseen los siguientes parámetros: 1. Dirección del Temporizador: Esta debe ser ingresada por el programador, de acuerdo al formato antes explicado. 2. Valor de PRESET: Este debe ser ingresado por el programador y representa el valor que el acumulado debe alcanzar para activar o desactivar el bit Done (DN) dependiendo si es una instrucción TON ó TOF. 3. El valor acumulado ACCUM: este representa el valor actual de la cuenta.

33 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX Temporizador retardador de encendido SÍMBOLO NOMBRE DESCRIPCIÓN Timer Ondelay (TON) Use esta instrucción para encender o apagar una salida luego que el temporizador ha estado encendido por un intervalo de tiempo definido (Preset). Esta instrucción cuenta intervalos de tiempo cuando las condiciones que la preceden son verdaderas y el valor acumulado es menor al Preset. Si las condiciones que la preceden se vuelven falsas, el temporizador se resetea. Tabla Instrucción TON Bits de STATUS de la instrucción TON Este BIT Es seteado cuando Permanece seteado hasta que Timer Done El valor acumulado es igual o mayor Las condiciones que preceden a la DN Bit que el valor Preset instrucción TON son falsas 13 Timer Timing (TT) Bit 14 Las condiciones que preceden a la instrucción TON son verdaderas y el valor acumulado es menor que el Preset Las condiciones que preceden a la instrucción TON son falsas o cuando el bit Done DN es seteado Timer Enable EN Bit 15 Las condiciones que preceden la instrucción TON son verdaderas Las condiciones que preceden la instrucción TOF son falsas Tabla Bits de Status de la instrucción TON

34 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX Instrucciones de Comparación Instrucciones de Comparación SÍMBOLO NOMBRE DESCRIPCIÓN Equal (EQU) Less Than (LES) Use esta instrucción para comparar si dos valores son iguales. Si A y B son iguales, la instrucción es verdadera. Si A y B no son iguales, la instrucción es Falsa. A debe ser una dirección, mientras que B puede ser una constante o una dirección. Los enteros negativos son almacenados en complemento a dos. Use esta instrucción para comparar si un valor (A), es menor que otro (B). Si A<B, la instrucción es verdadera. Si A>B, la instrucción es falsa. Greater Than (GRT) Use esta instrucción para comparar si un valor (A), es mayor que otro (B). Si A>B, la instrucción es verdadera. Si A<B, la instrucción es falsa. Limit (LIM) Test Use esta instrucción para verificar si un valor está dentro o fuera de un rango especificado. Tabla Instrucciones de Comparación

35 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX Instrucciones de Transferencia de datos Instrucciones de Transferencia de datos SÍMBOLO NOMBRE DESCRIPCIÓN Mueve el valor de la fuente (Source) hacia la dirección del destino (Dest). Si las condiciones que preceden la instrucción son verdaderas. La instrucción mueve los datos una vez cada Scan. La fuente puede ser una dirección o constante. El destino debe ser obligadamente una dirección. Afecta los bits aritméticos de la siguiente manera: Move (MOV) BIT Valor S:0/0 Carry (C) Siempre se resetea S:0/1 Overflow (V) Siempre se resetea S:0/2 Zero (Z) Si algún resultado es 0 este se hace 1, o sino se resetea S:0/3 Sign (S) Si algún resultado es (-) este se hace 1, o sino se resetea Copy (COP) File Esta instrucción copia bloques de datos de un lugar a otro. NO utiliza los bits de Status. La fuente es la dirección de los datos que se quieren copiar. El destino es la dirección de inicio donde se va a copiar los datos. Length es el número de elementos que se van a copiar (máximo 128 palabras). Se debe usar el indicador de archivo (#) en la dirección. Tabla Instrucciones de Tranferencia de Datos

36 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX Si se quiere mover una palabra de datos sin afectar los bits aritméticos (S: 0), use la instrucción COP con una longitud (Length) de 1 en lugar de la instrucción MOV. Instrucciones Matemáticas. SUMA SÍMBOLO NOMBRE DESCRIPCIÓN Suma un valor (A) a otro (B) y coloca el resultado en el destino. Add (ADD) Tabla Instrucción ADD La instrucción ADD afecta a los bits aritméticos de la siguiente manera: BIT ADD le afecta porque S:0/0 Carry (C) Toma el valor de 1 si se ha generado carry. O sino se resetea S:0/1 Overflow (V) Toma el valor de 1 si se genera Overflow (desbordamiento) en el destino. O sino se resetea S:0/2 Zero (Z) Toma el valor de 1 si el resultado es 0. O sino se resetea S:0/3 Sign (S) Toma el valor de1 si el resultado es negativo. O sino se resetea Tabla Bits aritméticos de la instrucción ADD

37 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX RESTA SÍMBOLO NOMBRE DESCRIPCIÓN Subtract (SUB) Resta un valor (B) de otro (A) y coloca el resultado en el destino. Tabla Instrucción SUB La instrucción SUB afecta a los bits aritméticos de la siguiente manera: BIT S:0/0 Carry (C) S:0/1 Overflow (V) S:0/2 Zero (Z) S:0/3 Sign (S) SUB le afecta porque Toma el valor de 1 si se detecta un borrow (préstamo). O sino se resetea Toma el valor de 1 si se genera Underflow (desbordamiento inferior) en el destino. O sino se resetea Toma el valor de 1 si el resultado es 0. O sino se resetea Toma el valor de1 si el resultado es negativo. O sino se resetea Tabla Bits aritméticos de la instrucción SUB MULTIPLICACIÓN SÍMBOLO NOMBRE DESCRIPCIÓN Multiply (MUL) Multiplica un valor (A) por otro valor (B) y coloca el resultado en el destino. Tabla Instrucción MUL La instrucción MUL afecta a los bits aritméticos de la siguiente manera: BIT S:0/0 Carry (C) S:0/1 Overflow MUL le afecta porque Siempre lo resetea Toma el valor de 1 si se genera Overflow (desbordamiento) en el

38 CAPITULO 2: PLC s ALLEN BRADLEY SLC-500 Y MICROLOGIX (V) S:0/2 Zero (Z) S:0/3 Sign (S) destino. O sino se resetea Toma el valor de 1 si el resultado es 0. O sino se resetea Toma el valor de1 si el resultado es negativo. O sino se resetea Tabla Bits aritméticos de la instrucción MUL DIVISIÓN SÍMBOLO NOMBRE DESCRIPCIÓN Divide (DIV) Divide un valor (A) para otro valor (B). El cuociente redondeado es colocado en el destino. El cuociente no redondeado es almacenado en la palabra más significativa del registro matemático. El residuo es colocado en la palabra menos significativa del registro matemático. Tabla Instrucción DIV La instrucción DIV afecta a los bits aritméticos de la siguiente manera: BIT S:0/0 Carry (C) S:0/1 Overflow (V) S:0/2 Zero (Z) S:0/3 Sign (S) DIV le afecta porque Siempre lo resetea Toma el valor de 1 si se genera una división para cero o un Overflow (desbordamiento) en el destino. O sino se resetea Toma el valor de 1 si el resultado es 0. O sino se resetea. Es indefinido si existe overflow. Toma el valor de1 si el resultado es negativo. O sino se resetea. Es indefinido si existe overflow. Tabla Bits aritméticos de la instrucción DIV Reloj Calendario Los procesadores SLC 5/03 o superiores poseen registros incorporados de Reloj/Calendario (Los procesadores Micrologix 1000 no poseen registros de Reloj/Calendario). Estos registros se encuentran dentro de los registros de STATUS del procesador aunque se los clasifica como registros de Configuración Dinámica.

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